Technique
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Catégories: Théorie Traçé des droites et des cercles
En deux axes, il est relativement facile de tracer informatiquement droites et cercles, il existe depuis très longtemps des algorithmes ultra-simples, sans multiplication autre que par 2 et surtout sans division, et uniquement en entiers, qui sont les algorithmes de Bresenham, pour les droites et les cercles.
Pour passer en trois axes, il faut rechercher l'"axe maître" (celui qui
Régularité simultanée sur les axes
Si on veut une bonne fluidité, il faut faire un 'suréchantillonage' pour que les pas ne soient pas envoyés au même moment, parce que sinon, lorsque l'on est proche de 45°, les irrégularités sur l'axe 'esclave' sont très importantes. genre 1-1-1-1-2-1-1-1-1-2.
- Un petit dessin serait utile... - La vitesse est contrôlée en modulant l'échelon de temps entre les pas de
Enchaînement des segments
Si on enchaîne deux segments présentant un angle, on a forcément une transitoire de vitesse instantanée représentant une accélération extrêmement importante.
Ce que j'avais envisagé, mais jamais testé, c'est d'accepter une transitoire de vitesse sur un axe approximativement égale à la moitié de celle que l'on accepte départ à 0. Le moteur étant en rotation dispose de moins de couple, il est donc évident que les transitoires qu'il accepte sont moins fortes. On pourrait envisager de moduler ces transitoires en fonction de la vitesse , mais c'est un poil plus compliqué.
Une bonne solution serait de faire un petit programme de test, qui fait des essais de démarrage à 0 à des vitesses croissantes, de façon a déterminer à quel moment on décroche, et de même, faire des essais de transitoires, déplacement déjà engagé. En faisant suivre la transitoire d'une accéleration brutale, on doit pouvoir déterminer si la machine à décroché, car le couple de 'raccrochage' est faible. Liens
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